QTR-8RC Kızılötesi Sensör - Dijital

QTR-8RC: 8 kanallı dijital çizgi izleyen sensör (Pololu)

Pololu QTR-8RC, 9,525 mm aralıklarla dizilmiş 8 adet kızılötesi LED ve fototransistör çifti taşıyan bir çizgi sensörü kartıdır. Her kanal bir dijital pinle okunur; analog giriş (ADC) gerekmez. Bu yüzden QTR 8RC, Arduino UNO gibi analog girişi az olan kartlarda bile 8 sensörün hepsini kullanmaya imkân verir. Çizgi izleyen robotlarda PID kontrolü için çizginin sensörün altındaki konumunu ölçer; yakınlık veya yansıma sensörü olarak da çalışır.

Nasıl çalışır?

QTR-8RC'de her fototransistörün çıkışında bir kondansatör bulunur. Okuma şöyle yapılır: pin çıkış yapılıp HIGH verilir, en az 10 µs beklenir, pin girişe çevrilir ve hattın LOW'a düşme süresi ölçülür. Yansıma arttıkça süre kısalır: beyaz zeminde birkaç on mikrosaniye, siyah zeminde genellikle birkaç milisaniye sürer. Tipik kullanımda 1 ms içinde anlamlı sonuç alınır, bu da 8 sensörün saniyede 1.000 kez okunabilmesi demektir. Okumayı Pololu'nun QTRSensors kütüphanesi kendisi yapar; bu adımları elle kodlamanız gerekmez.

LED'ler ikişerli seri bağlıdır ve tek bir MOSFET ile kontrol edilir. LEDON pini boş bırakılırsa LED'ler yanar, LOW yapılırsa söner. Okuma yapılmadığı sürede LED'leri kapatmak ortalama akımı ciddi biçimde düşürür.

Teknik özellikler

Arduino bağlantısı

Kart 11 x 1 ya da 8 x 2 pin dizisiyle bağlanabilir. 11 x 1 dizide sıra, pin yazılarının olduğu yüzden bakınca soldan sağa: sensör 8-1, LEDON, Vcc, GND. Sensör çıkışları herhangi bir dijital pine bağlanır; aşağıdaki şema Pololu'nun örnek koduyla aynı pinleri kullanır (sensör 1-8: D3-D10). LEDON isteğe bağlı olarak D2'ye bağlanır ya da boş bırakılır.

QTRSensors kütüphanesi Arduino IDE'de Kütüphane Yöneticisi'nden "QTRSensors" aranarak kurulur. Aşağıdaki örnek sensörü kalibre edip çizginin konumunu seri monitöre yazar (0 ile 7000 arası; 0 sensör 1'in, 7000 sensör 8'in altı):

#include "QTRSensors.h"

QTRSensors qtr;
const uint8_t SensorCount = 8;
uint16_t sensorValues[SensorCount];

void setup() {
  qtr.setTypeRC();
  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10}, SensorCount);
  qtr.setEmitterPin(2);
  Serial.begin(9600);
  // yaklaşık 10 saniye: sensörü çizginin üzerinde ileri geri gezdirin
  for (uint16_t i = 0; i != 400; i++) {
    qtr.calibrate();
  }
}

void loop() {
  uint16_t konum = qtr.readLineBlack(sensorValues);
  Serial.println(konum);
  delay(100);
}

LEDON'u bağlamadıysanız "setEmitterPin" satırını silin. Siyah zemin üzerinde beyaz çizgi için "readLineWhite" kullanılır.

3,3 V ile kullanım ve kartı ikiye ayırma

• 3,3 V: LED'ler 5 V'ta tam parlaklığa göre ayarlıdır. 3,3 V ile çalışırken iki "3.3V BYPASS" pini birbirine kısa devre edilir. 5 V ile çalışırken bu pinleri birleştirmeyin, LED'ler zarar görür.
• 6 + 2 sensör: Kart, 6. ve 7. sensör arasındaki delikli hattan ayrılarak 6 ve 2 sensörlü iki bağımsız sensöre dönüştürülebilir. Ayırdıktan sonra 2 sensörlü parçanın çalışması için paketteki 100 ohm direnç bu parçadaki iki pine lehimlenir (3,3 V'ta tel ile kısa devre edilir).

Paket içeriği

• 1 adet QTR-8RC sensör kartı
• 1 adet 25 pinli 2,54 mm erkek header (lehimlenmemiş)
• 1 adet 100 ohm direnç (kartı ikiye ayırırsanız gerekir)

Ürün orijinal Pololu üretimidir. Header ve direnç kartla birlikte paketlenir; ürün kutuda değil, antistatik ya da şeffaf plastik poşette gönderilir.

Kartı robota sabitlemek için M2 QTR sensör civatası ve M2 somun ayrıca satılır.

Sensör kartının robot şasisine montajına örnek.

Pololu QTR-8A ve QTR-8RC kullanım kılavuzunu indir (PDF, İngilizce)

QTR-8RC mi, QTR-8A mı?

İki sensörün kodları birbirine uymaz. Robotunuzun yazılımı hangi sensör için yazıldıysa onu kullanın.

Uyumlu ürünler

• QTR-8RC kullanan hazır robot: Nitro MEB temel seviye çizgi izleyen robot kiti (yedek sensör olarak da alınabilir)
• 8 sensörün tamamını bağlayabileceğiniz robot kartı: NanoZade V2 Arduino robot kartı
• Denetleyici: Arduino UNO R3 veya Arduino Nano
• Diğer seçenekler: çizgi, cisim ve mesafe sensörleri; robot kitleri çizgi izleyen robot kategorisinde

Sık sorulan sorular