QTR-8A Kızılötesi Sensör - Analog

QTR-8A: 8 kanallı analog çizgi izleyen sensör (Pololu)

Pololu QTR-8A, 9,525 mm aralıklarla dizilmiş 8 adet kızılötesi LED ve fototransistör çifti taşıyan bir kızılötesi sensör ve çizgi sensörü kartıdır. Her kanal ayrı bir analog voltaj verir; Arduino gibi kartların analog girişlerine bağlanarak çizginin sensörün altında tam olarak nerede olduğu ölçülür. Hızlı çizgi izleyen robotlarda PID kontrolü için yaygın kullanılır; yakınlık veya yansıma sensörü olarak da çalışır. QTR 8A, analog okuma yapan kartlar içindir; dijital pinlerle okunan sürümü QTR-8RC'dir.

Nasıl çalışır?

Her fototransistör bir pull-up direnciyle gerilim bölücü oluşturur ve çıkış 0V ile besleme voltajı arasında değişir. Yansıma arttıkça çıkış voltajı düşer: beyaz zeminde çıkış 0V'a, siyah zeminde besleme voltajına yaklaşır. LED'ler ikişerli seri bağlıdır, bu da akım tüketimini yarıya indirir. Tüm LED'ler tek bir MOSFET ile kontrol edilir; LEDON pini boş bırakılırsa LED'ler yanar, LOW yapılırsa söner. Bu pine PWM vererek LED parlaklığını ayarlamak ya da okuma yapılmadığı sürede LED'leri kapatıp güç tasarrufu sağlamak mümkündür.

Teknik özellikler

Arduino bağlantısı

Kart 11 x 1 ya da 8 x 2 pin dizisiyle bağlanabilir. 11 x 1 dizide sıra, pin yazılarının olduğu yüzden bakınca soldan sağa: sensör 8-1, LEDON, Vcc, GND. Sekiz kanalın tamamı için 8 analog giriş gerekir; Arduino Nano'da A0-A7 kullanılır. Arduino UNO'da yalnız 6 analog giriş olduğu için en fazla 6 sensör bağlanır. LEDON pini boş bırakılabilir.

Pololu'nun QTRSensors kütüphanesi Arduino IDE'de Kütüphane Yöneticisi'nden "QTRSensors" aranarak kurulur. Aşağıdaki örnek, sensörü kalibre edip çizginin konumunu seri monitöre yazar (0 ile 7000 arası; 0 sensör 1'in, 7000 sensör 8'in altı):

#include "QTRSensors.h"

QTRSensors qtr;
const uint8_t SensorCount = 8;
uint16_t sensorValues[SensorCount];

void setup() {
  qtr.setTypeAnalog();
  qtr.setSensorPins((const uint8_t[]){A0, A1, A2, A3, A4, A5, A6, A7}, SensorCount);
  Serial.begin(9600);
  // yaklaşık 10 saniye: sensörü çizginin üzerinde ileri geri gezdirin
  for (uint16_t i = 0; i != 400; i++) {
    qtr.calibrate();
  }
}

void loop() {
  uint16_t konum = qtr.readLineBlack(sensorValues);
  Serial.println(konum);
  delay(100);
}

Beyaz zemin üzerinde siyah çizgi için "readLineBlack", siyah zemin üzerinde beyaz çizgi için "readLineWhite" kullanılır.

3,3V ile kullanım ve kartı ikiye ayırma

• 3,3V: LED'ler 5V'ta tam parlaklığa göre ayarlıdır. 3,3V ile çalışırken iki "3.3V BYPASS" pini birbirine kısa devre edilir. 5V ile çalışırken bu pinleri birleştirmeyin, LED'ler zarar görür.
• 6 + 2 sensör: Kart, delikli hattan ikiye ayrılarak 6 ve 2 sensörlü iki bağımsız sensöre dönüştürülebilir. Ayırdıktan sonra 2 sensörlü parçanın çalışması için kutudaki 100 ohm direnç bu parçadaki bypass pinlerine lehimlenir (3,3V'ta tel ile kısa devre edilir).

Kutu içeriği

• 1 adet QTR-8A sensör kartı
• 1 adet 25 pinli 2,54 mm erkek header (lehimlenmemiş)
• 1 adet 100 ohm direnç (kartı ikiye ayırırsanız gerekir)

Pololu QTR-8A ve QTR-8RC kullanım kılavuzunu indir (PDF, İngilizce)

QTR-8A mı, QTR-8RC mi?

İki sensörün kodları birbirine uymaz. Robotunuzun yazılımı hangi sensör için yazıldıysa onu kullanın; örneğin analog sensörlü Rapid V2'ye 8RC takılırsa robot çalışmaz.

Uyumlu ürünler

• QTR-8A tipi analog çizgi sensörü kullanan hazır robotlar: Rapid V2 çizgi izleyen robot kiti ve LineCraft V2
• Tek kanallı sürüm: QTR-1A kızılötesi sensör çifti
• Diğer çizgi sensörü seçenekleri: çizgi, cisim ve mesafe sensörleri; robot kitleri çizgi izleyen robot kategorisinde

Sık sorulan sorular