GinBot 2WD Çizgi İzleyen Robot Kiti Encoderli
GinBot 2WD: enkoderli çizgi izleyen robot kiti
GinBot 2WD, robot yarışmalarına hazırlanan öğrenciler ve takımlar için geliştirilmiş, iki tekerlekten çekişli bir çizgi izleyen robot kiti. Arduino Nano tabanlı TürkRoboKit robot kartı, Pololu QTR-8A çizgi sensörü, MZ80 engel sensörü ve 4000 RPM motorlar 3D yazıcıda PLA+ ile basılmış gövdede bir araya gelir. Kiti diğer modellerden ayıran, tekerleklerin yanındaki enkoder okuma sensörleridir: robot zamana göre değil, katettiği mesafeye göre hızlanıp yavaşlayabilir.
Öne çıkan özellikler
- Mesafeye göre hız kontrolü: Enkoder sayesinde düzlüklerde hızlanma ve viraj öncesi yavaşlama, tekerlek adım sayısıyla ayarlanır. Ölçüleri belli olmayan bir pistte referans noktalarından pist ölçülerini çıkarmak için de kullanılır.
- Çift TB6612FNG motor sürücü: Kanal başına 2,4 A sürekli, 6,4 A anlık akım. İki motor ayrı ayrı, 100 kHz'e kadar PWM sinyaliyle sürülür. STBY pini kartta lojik 1'e bağlıdır, yazılımda ya da donanımda ayar gerektirmez.
- 8 kanallı analog çizgi sensörü: Pololu QTR-8A, çizgiyi geniş bir alanda okuyarak PID ile yumuşak takip sağlar.
- Engel sensörü: Öndeki MZ80 kızılötesi sensör, pistteki engeli algılayıp robotu frenlemek için kullanılır.
- Güç yükseltme seçeneği: Karttaki SMPS giriş-çıkış pinleri sayesinde motor beslemesine ayarlanabilir step-up dönüştürücü eklenebilir; bu durumda en fazla 13,5 V uygulanması önerilir.
- Açık Arduino yazılımı: Robotun temel yarışma yazılımı ücretsiz verilir, Arduino IDE ile açılıp düzenlenir.
Donanım ve teknik özellikler
| Kontrol kartı | TürkRoboKit robot kartı (Arduino Nano tabanlı) |
| Motor sürücü | Çift TB6612FNG; kanal başına 2,4 A sürekli, 6,4 A anlık |
| PWM frekansı | En fazla 100 kHz |
| Giriş gerilimi | 7,2-13,5 V |
| Motorlar | 2 x Forceup 12 V, 16 mm, 4000 RPM |
| Tekerlekler | Bond silikon teker; önde 2 adet 9,5 mm metal sarhoş teker |
| Çizgi sensörü | Pololu QTR-8A (8 kanal, analog) |
| Engel sensörü | MZ80 kızılötesi cisim sensörü |
| Enkoder | Tekerlek yanında enkoder okuma sensörleri |
| Pil | 3S 400 mAh mini Li-Po |
| Gövde | 3D yazıcı baskısı, PLA+ |
Yazılım ve kurulum
Yazılım, sipariş numaranızla destek ekibimize yazdığınızda e-postayla ZIP olarak gönderilir. Kurulum sırası:
- ZIP dosyasını masaüstüne klasör olarak çıkarın ve ana Ginbot .ino dosyasını Arduino IDE ile açın; diğer dosyalar sekme olarak görünür.
- Arduino Nano için CH340 sürücüsünü kurun. Araçlar / Kart menüsünden Arduino Nano, işlemci olarak ATmega328P seçin; yükleme olmazsa ATmega328P (Old Bootloader) deneyin.
- Kütüphane hatası alırsanız Kütüphane Yöneticisi'nden QTRSensors kütüphanesinin 3.0.0 sürümünü kurun; 4.x sürümü bu yazılımla derlenmez.
- Başlangıç noktasını (kulvar) Motor_Turns.ino dosyasında 1, 2, 3 ya da 4 değeriyle seçin. Düzlük mesafeleri tekerlek adım sayısı olarak Mesafeler dizisinde, pist ayarları Dönüşler sekmesinde tutulur.
Yazılım standart pist (siyah zemin, beyaz çizgi) için hazırlanır ve 90 derecelik dönüşler için kod satırları içerir. Robot USB'den beslenmez; testte Li-Po takılı ve anahtar açık olmalıdır. Kalibrasyonu robot kendisi yapar; arkadaki enkoder okuma sensörlerinin fiziksel ayarına dokunulmaz, ayarlar yalnız yazılımdan yapılır. Çizgi izleme algoritmaları ve TürkRoboKit kart örnekleri için Robotzade Eğitim Kitapçığı (PDF) incelenebilir.
GinBot 2WD, MEB Robot Yarışması 2021 Şanlıurfa çizgi izleyen pistinde test sürüşü.
Kimler için?
Çizgi izleyen robot yarışmasına hazırlanan öğrenci takımları, enkoderle mesafe ölçümü ve PID ayarı öğrenmek isteyen öğrenciler ve danışman öğretmenler için uygundur. Hangi yarışma kategorisine katılacağınızı sipariş öncesi destek ekibimize yazarsanız uygunluk kontrol edilir. Diğer modelleri karşılaştırmak için çizgi izleyen robot kitleri sayfasına bakabilirsiniz.
Uyumlu ve yedek parçalar
- Çizgi sensörü: QTR-8A kızılötesi sensör (analog)
- Engel sensörü: MZ80 cisim sensörü
- Test pisti: çizgi izleyen robot pisti
Kırık gövde, sarhoş teker somunu gibi parçalar için sipariş numaranızla destek ekibimize yazabilirsiniz.
Sık sorulan sorular
Arduino Nano'ya kod yüklenmiyor, ne yapmalıyım?
CH340 sürücüsünü kurun ve aygıt yöneticisinde görünen portu Araçlar / Port menüsünden seçin. Kart Arduino Nano, işlemci ATmega328P olmalı; olmazsa ATmega328P (Old Bootloader) deneyin. Nano'nun ICSP pinleri kısa devre olmasın diye kesik gönderilir, bu normaldir.
"QTRSensorsAnalog does not name a type" hatası alıyorum.
Bilgisayardaki tüm QTR kütüphanelerini kaldırın, Kütüphane Yöneticisi'nden QTRSensors 3.0.0 sürümünü kurun ya da yazılımla gönderilen kütüphaneyi ekleyin ve yeniden derleyin. Yorum satırı olarak verilen kod bloklarını etkinleştirmeyin.
Robot virajlarda yavaşlamıyor veya virajı dönemiyor.
Pist ölçüleri yazılımın hazırlandığı pistten kısaysa robot düzlükte yavaşlamaya yetecek mesafe bulamaz. Mesafeler dizisindeki değerleri düşürün, taban ve tepe hız değerlerini adım adım azaltın. Tekerleklerin temiz, pilin dolu olduğundan emin olun.
Robot yalnız beyaz çizgiyi okuyor, siyah çizgili pistte çalışır mı?
Gönderilen yazılım siyah zemin üzerinde beyaz çizgi için hazırlanmıştır. Beyaz zemin, siyah çizgi pistte kullanacaksanız sipariş numaranızla destek ekibimize yazın.
Robotuma ya da pistime özel yazılım yazıyor musunuz?
Kişiye veya piste özel yazılım hizmeti verilmez. Gönderilen yazılım temel düzeydedir; sağ-sol seçimli başlangıç, özel dönüş ya da pist sonunda durma gibi eklemeleri parkurunuzu kurduktan sonra siz yazılıma eklersiniz.
| Ürün tipi | : | Robot kiti / seti |
| Robot türü | : | Çizgi izleyen |
| Seviye | : | İleri / yarışma |
| Programlama | : | Arduino (C/C++) |